从乐府民歌所反映的社会生活和由此所体现出来的高度思想性来看，它和《诗经》有着直接的联系。有的学者认为《诗经》就是汉以前的“乐府”，“乐府”就是周以后的《诗经》，大抵是不错的。乐府民歌不仅在奠定中国诗歌发展史上现实主义优良传统方面起了重要作用，而且在艺术上也取得了很高的成就，发展了《诗经》艺术。
在艺术上，叙事性是乐府民歌最突出的特点，在中国第一部诗歌总集《诗经》中，已有一些叙事性的诗篇出现，如《大雅》中的《生民》《公刘》《緜》《皇矣》《大明》等篇，但这些叙事诗都是粗陈梗概，故事情节和人物形象都还缺乏完整性。汉乐府民歌在这方面有长足发展，出现了较为完整的情节和有一定性格的人物，如《孔雀东南飞》《陌上桑》，情节生动，富有戏剧性，且有性格鲜明的人物出现。即使是那些不以叙述故事为目的的短诗，也往往有一些具体的生活片断和细节描写。如《妇病行》《东门行》《十五从军征》《艳歌行》等。汉乐府这种以事成篇、即事见义的表现方式和叙事写人的技巧都被后代作家所继承和借鉴，成为乐府诗的共同特征。