玄德见缚刘岱过来，慌下马解其缚曰：“小弟张飞误有冒渎，望乞恕罪。”遂迎入徐州，放出王忠，一同管待。玄德曰：“前因车胄欲害备，故不得不杀之。丞相错疑备反，遣二将军前来问罪。备受丞相大恩，正思报效，安敢反耶？二将军至许都，望善言为备分诉，备之幸也。”刘岱、王忠曰：“深荷使君不杀之恩，当于丞相处方便，以某两家老小保使君。”玄德称谢。次日尽还原领军马，送出郭外。
刘岱、王忠行不上十余里，一声鼓响，张飞拦路大喝曰：“我哥哥忒没分晓！捉住贼将如何又放了？”唬得刘岱、王忠在马上发颤。张飞睁眼挺枪赶来，背后一人飞马大叫：“不得无礼！”视之，乃云长也。刘岱、王忠方才放心。云长曰：“既兄长放了，吾弟如何不遵法令？”飞曰：“今番放了，下次又来。”云长曰：“待他再来，杀之未迟。”刘岱、王忠连声告退曰：“便丞相诛我三族，也不来了。望将军宽恕。”飞曰：“便是曹操自来，也杀他片甲不回！今番权且寄下两颗头！”刘岱、王忠抱头鼠窜而去。